公司设立与公司成立是两个不同的概念，具体区别如下：
1.概念不同
公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为；公司成立则是指公司在实质上依公司法组织设立，完成申请设立登记程序，经登记机关审核发给执照，取得法人资格的一种状态。
2.性质不同
公司的设立，系为组织公司之发起人之设立行为，有法律行为，亦有非法律行为；有民事法律行为，亦有受动的行律行为。而公司的成立则不是一种行为，而是指公司已取得法人资格的一种状态，是对公司合法身份存在的一种表现形式。
3.效力不同
公司在成立后，才能取得公司法人人格和公司名称的排它使用权等，而公司设立则无上述人格和权利。
一、公司设立的程序是怎样的？
发起设立程序：
1）制定公司章程；
2）发起人认购首次发行的股份；
3）发起人缴纳出资；
4）全部股东缴纳完毕后，应当由法定的验资机构进行验资并出具验资证明；
5）选举董事长和监事会；
6）申请设立登记；
7）领取营业执照并公告。
募集设立程序：
1）发起人签订发起人协议，明确各自在公司设立过程中的权利和义务；
2）发起人共同制定公司章程；
3）由发起人不少认购于35%的股份；
4）发起人公告招股说明书，并制作人股书；
5）与证券经营机构和银行分别签订股票承销协议和代收股款协议；
6）认股人认股并缴纳股款；
7）法定机构验资并出具证明；
8）召开创立大会；
9）申请设立登记；
10）领取营业执照并公告。